汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究(19)

汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究

长安大学硕士学位论文

设定门限值一口。时，控制信号一口出现，此时对制动压力最进行保压控制直至车轮滑移率增大到车轮滑移率上门限值Ｓｏ。出现控制信号一墨为止。当车轮滑移率上门限信号一墨出现后，对制动压力最进行降压控制。另外，如果制动开始后，车轮滑移率已增大到滑移率下门限值＆出现控制信号一是时，车轮减速度门限控制信号－口还没出现，则应直接开始对制动压力最进行降压控制。

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图２．１１以车轮减、加速度和滑移率为控制参数的控制原理

若在一个汽车制动过程中经历了由高到低两种附着系数的路面，则是根据车轮滑移率下门限控制信号一＆来进行路面状况（附着系数）识别，即若车轮减速度门限控制信号一口消失之前滑移率下门限控制信号一ｇ已经产生，则可认为已经进入低附着系数路面。如图２．１２所示，ＡＢＳ在高附着系数路面和在低附着系数路面时对降压控制的时机是不同的：在高附着系数路面时，车轮减速度门限控制信号一口消失的同时停止减压过程，而在低附着系数路面时，车轮加速度门限控制信号产生的同时停止减压过程。