汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究(15)

汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究

长安大学硕士学位论文

图２．４四传感器四通道后轮选择控制ＡＢＳ示意图

３．四传感器三通道式

如图２．５所示，在该种型式中，两前轮传感器分别采集汽车两前轮轮速信号，而把后轮的两传感器信号加以综合处理后，用同一条液压管路控制两后轮。

图２．５四传感器三通道ＡＢＳ示意图

４．四传感器二通道式

如图２．６所示，在该种型式中，采用两个传感器分别采集汽车两前轮轮速信号，用以控制两前轮，而根据后轮的两个传感器信号计算出基准速度，以前轮的制动压力控制对角的后轮。

图２．６四传感器二通道前轮独立控制ＡＢＳ示意图

目前ＡＢＳ多采用预测式控制方案，即预先规定控制参数及其设定值等控制条２．４防抱死制动的控制原理１５１１１８Ｊ

件，然后用适时检测所得的瞬间控制参数值与设定值比较，按照某一规律对调节器的动作实施控制。预测控制的实现根据所选用的控制参数不同而有４种控制方式：