汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究(21)

汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究

长安大学硕士学位论文

矩的增长速度、汽车速度、附着特性、车轮当量转动惯量等参数有关，在车轮减速度门限设定合适或在高速档（或空档）进行紧急制动等条件下，能有较好的控制效果，可能确保车轮的旋转运动恢复到稳定区域。

如图２．１４所示，对于仅以车轮减速度为控制参数的单参数控制方式来说，当汽车以低速档行驶时有可能出现测算而得的驱动轮的车轮减速度达不到设定的门限值．ａｏ的情况，在这种情况下施加制动时就无法控制车轮的旋转而出现车轮抱死。

对于仅以滑移率为控制参数的单参数控制方式来说，若汽车以低速档行驶而使驱动轮的减速度达不到某一设定值时，因近似汽车车体速度不存在而无法算出滑移率，将失去对制动压力的控制，车轮抱死。

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图２．１４转动惯量较大时单参数控制的车轮运动情况一时冈

如图２．１５所示，在车轮附着转矩较小的低附着系数路面或从高附差系数路面进入低附着系数路面时，即附着系数发生急速变化的情况下，单参数控制方式不能进行有效的控制，制动压力不能及时降下来，无法根据车轮的瞬时运动状况变化进行制动压力控制，最终使车轮抱死。

圈２．１５减压速度过慢所形成的车轮运动状态

如图２．１６所示为针对上述制动压力不能及时降压而采取人为设定使制动压力区域减压速度加大时车轮运动情况，低压区域制动压力减压速度加大后由于制动系统中制动装置的刚性原因，会使得在高压区域内的减压速度超过需要值，高附着系数路面时制动压力下降过快，不可能将车轮控制在最佳旋转运动状态，结果是汽车紧急制动时的制动距离过长。