汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究
Ａｎｔｉ—ｌｏｃｋｂｒａｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍ（ＡＢＳ）ｉｓａｍａｉｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅａｃｔｉｖｅｓａｆｅｔｙ．Ｗｉｔｈｔｈｅｅｎｈａｎｃｅｍｅｎｔｏｆｔｒａｖｅｌｉｎｇｓｐｅｅｄａｎｄｉｎｃｒｅａｓｉｎｇｏｆｄｅｎｓｉｔｙｏｆｖｅｈｉｃｌｅ
ａｆｌｏｗ，ａｎｄａｎｄＡＢＳｉｓｐｒｏｄｕｃｉｎｇａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇｕｎｄｅｒｔｈｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｏｆｈｉｇｈｅｒ
ｈｉｇｈｅｒｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｒａｖｅｌｉｎｇｓａｆｅｔｙ．
ｏｕｒＩｎｔｈｉｓｔｈｅｓｉｓ，ｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｈｉｓｔｏｒｙａｎｄｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｓｔａｔｕｅｉｎ
ｃｏｕｎｔｒｙａｒｅｓｕｍｍａｒｉｚｅｄ．Ｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅ
ｐｒｏｃｅｓｓａｎｄｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｗｏｒｋｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅａｒｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ａｎｄｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｓｕｓｅｄａｔｐｒｅｓｅｎｔａｒｅｃｏｍｐａｒｅｄａｎｄａｎａｌｙｚｅｄ．
Ｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃｍｏｄｅｌｓｏｆｂｒａｋｉｎｇｂｅｈａｖｉｏｒ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｗｈｏｌｅｖｅｈｉｃｌｅｍｏｄｅｌ，
ａｒｅｓｅｍｉ—ｖｅｈｉｃｌｅｍｏｄｅｌａｎｄｑｕａｒｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅ
ｂｒａｋｉｎｇｉｓｓｅｔｕｐ．Ａｎｄｔｈｅｌｏａｄｏｎｔｈｅｗｈｅｅｌｓｗｈｉｌｅｖｅｈｉｃｌｅａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅｍａｇｉｃｆｏｒｍｕｌａｔｉｒｅｍｏｄｅｌａｎｄｔｈｅｄｏｕｂｌｅｌｉｎｅａｒｍｏｄｅｌａｒｅｇｉｖｅｎ．ＴｈｅｑｕａｒｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｉｓｓｅｔｕｐｕｎｄｅｒＭａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．
Ｔｈｅｂａｓｉｃｔｈｅｏｒｙｏｆｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎ
ｃｏｎｔｒｏｌｄｅｔａｉｌ．ＴｈｅＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌ，ｆｕｚｚｙａｎｄｓｅｌｆ－ａｄａｐｔｉｖｅｆｕｚｚｙＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄＲｒｅｐｕｔｆｏｒｗａｒｄ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｉｓｃａｒｒｉｅｄ
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Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ａｎｔｉ—ｌｏｃｋｂｒａｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，
ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｖｅｈｉｃｌｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃｍｏｄｅｌ，ｃｏｎｔｒｏｌａｒｉｔｈｍｅｔｉｃ，
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