汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究(2)

汽车防抱死制动系统的控制算法及仿真研究

摘要

防抱制动系统（Ａｎｔｉ．１０ｃｋＢｒａｋｉｎｇＳｙｓｔｅｍ，简称ＡＢＳ）是现代汽车提高主动安全性的主要技术。随着汽车行驶速度的提高，道路行车密度的增大，对于汽车行驶安全性能的要求也越来越高，汽车制动防抱死控制系统就是在这种要求下产生和发展的。汽车防抱死系统的精确控制是目前研究的焦点。

本文综述了汽车防抱死制动系统的发展历史及我国的研究和发展现状。介绍汽车防抱死制动系统的结构组成及工作原理，对各种路面上防抱死制动系统的控制过程及目前所采用的控制算法进行对比分析。

通过对制动过程的车辆受力情况分析，分析建立了车辆制动工况的数学模型，包括整车模型、二分之一车辆模型和四分之一车辆简化模型；给出了“魔术公式＂轮胎模型和双线性模型；在Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ下建立了四分之一车辆的仿真模型。

在分析研究模糊控制的理论基础上，提出了防抱死控制的ＰＩＤ控制算法、模糊控制算法和自适应模糊ＰＩＤ控制算法；对四分之一车辆模型运用上述控制算法在Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ下进行了防抱死制动的仿真分析，并对仿真结果进行了对比分析。结果表明，控制算法取得了良好的控制效果。关键词：防抱死制动系统，车辆，数学模型，控制算法，仿真