自动控制原理试题与总结(新)2(6)

n 6(rad/s)的k值和 值；

(2) 计算系统响应阶跃输入时的超调量 p和峰值时间tp。

2 nk

2解：(1) (s) 2； 2

s (6 k )s ks 2 ns n

2 n k 36 k 36

, 则

0.067 2 n 6 k

(2) % exp( [1 2] 1/2) 4.6%；tp / d 0.733s。 例3 2006年考题：已知控制系统如图所示，

G(s)

k

；H(s) s

s(s 6)

在Gbr(s) 0时，闭环系统响应阶跃输入时的超调量 p 4.6%、峰值时间

tp 0.733秒，确定系统的k值和 值；

2 nk

2解：(1) (s) 2； 2

s (6 k )s ks 2 ns n

% 4.6% 0.7

；则

t 0.733 6n

p

四、附加闭环负实零点对系统影响

具有闭环负实零点时的二阶系统分析对系统的作用表现为： 1. 仅在过渡过程开始阶段有较大影响；

2. ※附加合适的闭环负实零点可使系统响应速度加快，但系统的超调量略有增大；

3. ※负实零点越接近虚轴，作用越强。

五、高阶系统的时域分析---利用闭环主导极点降阶

如果在系统所有的闭环极点中，距离虚轴最近的闭环极点周围没有闭环零点，而其他闭环极点又远离虚轴，且满足

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