自动控制原理试题与总结(新)2(9)

因为 r(t)=1.5t,则Kv limsG(s) lim

s 0

s 0

R1.5K

, 因此e 0.3。 5ssν 1

Kv5s

5．减小或者消除稳态误差的方法：

a. 增大开环放大倍数（开环增益）（在保证系统稳定的前提下）

b. 提高系统的型别（在保证系统稳定的前提下）。 c. ※采用复合控制方法（要知道其原理）：包括输入补偿和扰动补偿两种，都可以消除稳态误差而不影响系统稳定性。

[注]：ess limsE(s) lims e(s)R(s)若 e(s)零点包含输入信号的全部极点，则

s 0

s 0

系统无稳态误差。同理，essn limsEn(s) lims en(s)N(s)，若 en(s)零点包含输

s 0

s 0

入信号N(s)的全部极点，则系统无稳态误差。 例6 2007一复合控制系统如图所示。

K2as2 bs

,Gbc(s) 图中：G1(s) K1,G2(s)

s(1 T1s)1 T2s

K1、K2、T1、T2均为已知正值。当输入量r(t)= t2/2时，要求系统的稳态误差为

零，试确定参数 a和b 。 解 系统闭环传递函数为

(s)

C(s)G2G1 G2Gbc

R(s)1 G1G2

，代入

K2as2 bs

G1(s) K1,G2(s) ,Gbc(s)

s(1 T1s)1 T2s

则

适应于单位负反馈系统）

欲使系统闭环系统响应速度输入R(s) 1/s3的稳态误差为0，即

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TT112s (T1 T2 K2a)s (1 K2b)sess limsE(s) lims e(s)R(s) lims 3s 0s 0s 0TTs3 (T T)s2 (1 KKT)s KK121212212s